机构仿真
当前角度 θ1：0°
当前驱动：曲柄驱动
当前模式：运动仿真
操作说明
选择：点击选中，拖拽移动节点
构件：点击两点创建杆件
转动副/移动副/高副：点击节点添加
固定铰：点击空白处放置
删除：点击元素删除
双击运动副可切换类型
双击杆件可在中间插入节点
公式说明
F = 3n - 2PL - PH - F' + P''
n: 活动构件数
PL: 低副数（转动副+移动副）
PH: 高副数（齿轮/凸轮接触）
F': 局部自由度（滚子自转等）
P'': 虚约束（平行等长杆等）
F=0: 机构静定
F=1: 确定运动
F>1: 多自由度
F<0: 超静定/不能动
虚约束识别
紫色标注 = 虚约束杆件
自动识别: 平行等长杆
自动识别: 冗余机架杆
橙色标注 = 局部自由度
自动识别: 滚子(高副+转动副)